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FS_ExploreA是一款模(mo)(mo)(mo)塊化的(de)室(shi)內機(ji)器人學(xue)習與研(yan)究平(ping)臺，由自(zi)平(ping)衡(heng)小車(che)(che)模(mo)(mo)(mo)組、鋰電池模(mo)(mo)(mo)組、驅動模(mo)(mo)(mo)組、核心模(mo)(mo)(mo)組、傳(chuan)感(gan)模(mo)(mo)(mo)組和測(ce)距巡線模(mo)(mo)(mo)組組成。小車(che)(che)前方有一個(ge)線性(xing)CCD攝像頭(tou)，主要用于尋跡功能(neng)；超聲(sheng)波測(ce)距傳(chuan)感(gan)器則用于小車(che)(che)的(de)避障功能(neng)；頂部的(de)LED顯(xian)示屏，會(hui)顯(xian)示小車(che)(che)當(dang)前的(de)姿態(tai)信(xin)息(xi)，包括線性(xing)CCD攝像頭(tou)采(cai)集的(de)線性(xing)信(xin)息(xi)，超聲(sheng)波測(ce)距傳(chuan)感(gan)器采(cai)集的(de)距離信(xin)息(xi)等等。整體(ti)結構上以自(zi)平(ping)衡(heng)智能(neng)車(che)(che)為(wei)主體(ti)，可完成自(zi)平(ping)衡(heng)智能(neng)車(che)(che)相關(guan)的(de)教學(xue)與研(yan)究。

1.模塊化

探(tan)索(suo)者(zhe)號智能車(che)由機(ji)械連(lian)接(jie)(jie)模(mo)(mo)組(zu)、驅(qu)動(dong)模(mo)(mo)組(zu)、核心(xin)控制模(mo)(mo)組(zu)以及動(dong)力模(mo)(mo)組(zu)構(gou)成，一套完(wan)整的探(tan)索(suo)者(zhe)號智能車(che)可(ke)拼接(jie)(jie)為自平衡與兩輪差動(dong)運動(dong)平臺。

2.趣味性

通(tong)過不同模(mo)組的(de)搭配，可以完(wan)成(cheng)自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)智(zhi)(zhi)能(neng)車與兩輪(lun)差動智(zhi)(zhi)能(neng)車相關方面的(de)研究，例(li)如(ru)選取自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)智(zhi)(zhi)能(neng)車結(jie)構(gou)，可研究其(qi)自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)原理、驅動算法等，最(zui)大化(hua)的(de)發揮其(qi)趣味(wei)性。

3.開放性

FS_ExploreA系統軟件(jian)、硬(ying)件(jian)均(jun)為開放型結構(gou)，客戶可根據自(zi)己的需求來擴展和二次開發，所有(you)的代碼、系統、算法(fa)全部(bu)開源(yuan)。

4.適應范圍廣泛

配套完整的例程開發(fa)、指導資料、智能機器人所需要的所有傳感器和(he)開發(fa)文(wen)檔(dang)，適(shi)應于中小(xiao)學、本科(ke)或高職(zhi)教學使用，也(ye)可用于研(yan)(yan)究生做課題(ti)的科(ke)研(yan)(yan)平臺。

5.豐富教學資料

配套(tao)豐富(fu)的教學實驗內容(rong)，詳(xiang)盡的實驗指(zhi)(zhi)導書，開放(fang)相(xiang)關源(yuan)代碼。用戶可以通(tong)過對該設(she)備的學習，掌握相(xiang)關開發知識，增強實踐動手能力和專(zhuan)業技能。相(xiang)關實驗均配套(tao)指(zhi)(zhi)導視(shi)頻，方便用戶學習。

一、軟件資源

探索者號智(zhi)能(neng)車(che)（FS_ExploreA）提(ti)供兩種(zhong)無線通信方式(shi)Wi-Fi和Bluetooth，智(zhi)能(neng)車(che)可以(yi)通過無線方式(shi)與上位機通信，實現實時(shi)控制

平(ping)衡車可以實現手(shou)機搖桿(gan)控制、巡線(xian)跟(gen)蹤、自動避障、自動跟(gen)隨、姿態識別、載(zai)重、狀態波形顯示(shi)等基礎功能，代碼開源(yuan)，加載(zai)一些(xie)傳感器可以完成一些(xie)綜合項(xiang)目案例。

手機搖桿控制及狀態波形顯示

自動避障及巡線跟蹤

自動跟隨及載重

坡道行駛及姿態識別

賽道為(wei)2m*4m、由(you)多(duo)層復合(he)工程革(ge)PCV制作，表面(mian)印(yin)刷賽道及各(ge)種標識(shi)，賽道分(fen)為(wei)多(duo)個(ge)區(qu)域，包(bao)括起(qi)跑區(qu)、坡(po)(po)道區(qu)、彎(wan)道區(qu)、障礙(ai)區(qu)、停車區(qu)、終點，坡(po)(po)道區(qu)分(fen)為(wei)上坡(po)(po)道、直道區(qu)、下(xia)坡(po)(po)道。坡(po)(po)道區(qu)和彎(wan)道區(qu)上鋪設有(you)引(yin)導線，坡(po)(po)道區(qu)引(yin)導線下(xia)、彎(wan)道區(qu)盡頭(tou)各(ge)埋有(you)寬度(du)為(wei)15cm、長(chang)度(du)不等(deng)的薄(bo)鐵片，障礙(ai)區(qu)處有(you)多(duo)個(ge)擋板阻(zu)隔，進而完成不同項目的考核。

跑道設計圖及實物圖

賽道(dao)(dao)(dao)場景：自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)在賽道(dao)(dao)(dao)上準(zhun)備就緒后(hou)，從(cong)起跑(pao)線(xian)(xian)(xian)出(chu)發(fa)，線(xian)(xian)(xian)性(xing)CCD傳(chuan)(chuan)感器將采集到的(de)(de)線(xian)(xian)(xian)性(xing)信(xin)息(xi)傳(chuan)(chuan)遞給系統，使(shi)得(de)自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)沿引(yin)(yin)導(dao)線(xian)(xian)(xian)前(qian)進(jin)；自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)在坡道(dao)(dao)(dao)行駛中始(shi)終保持直立狀(zhuang)態(tai)(tai)，上坡道(dao)(dao)(dao)、直道(dao)(dao)(dao)區、下坡道(dao)(dao)(dao)引(yin)(yin)導(dao)線(xian)(xian)(xian)下各(ge)埋(mai)有寬度為15cm、長度不等的(de)(de)薄(bo)鐵(tie)片，自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)檢測(ce)到薄(bo)鐵(tie)片后(hou)，聲光(guang)(guang)報警器啟動(dong)，發(fa)出(chu)聲光(guang)(guang)指示(shi)信(xin)息(xi)，并實時存(cun)儲(chu)、顯(xian)示(shi)當(dang)前(qian)的(de)(de)薄(bo)鐵(tie)片數目；自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)進(jin)入彎道(dao)(dao)(dao)區后(hou)，自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)可(ke)以利(li)用線(xian)(xian)(xian)性(xing)CCD傳(chuan)(chuan)感器傳(chuan)(chuan)遞的(de)(de)信(xin)息(xi)，沿引(yin)(yin)導(dao)線(xian)(xian)(xian)前(qian)進(jin)直至盡(jin)頭，此外(wai)還可(ke)通過(guo)在手機等終端設備上手動(dong)搖桿控制(zhi)小車(che)(che)在彎道(dao)(dao)(dao)區行駛，同時終端設備上會顯(xian)示(shi)此時的(de)(de)狀(zhuang)態(tai)(tai)波(bo)形(xing)，順(shun)利(li)到達(da)引(yin)(yin)導(dao)線(xian)(xian)(xian)盡(jin)頭后(hou)，檢測(ce)到盡(jin)頭處的(de)(de)薄(bo)鐵(tie)片，發(fa)出(chu)聲光(guang)(guang)信(xin)息(xi)；自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)在紅外(wai)避障(zhang)傳(chuan)(chuan)感器的(de)(de)作用下順(shun)利(li)通過(guo)障(zhang)礙區，通過(guo)在自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)上添加光(guang)(guang)敏傳(chuan)(chuan)感器，自(zi)平(ping)(ping)衡(heng)(heng)(heng)(heng)車(che)(che)可(ke)以在光(guang)(guang)源的(de)(de)引(yin)(yin)導(dao)下進(jin)入停(ting)車(che)(che)區并準(zhun)確到達(da)車(che)(che)庫(ku)。

小車爬坡及尋跡趕超

小車避障及順利進庫