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FS_ROBOT是(shi)一款模塊化的(de)室內機器人學(xue)習(xi)與(yu)研(yan)究平(ping)臺，結構上以自(zi)平(ping)衡智(zhi)能車為主體，可完成自(zi)平(ping)衡智(zhi)能車相關的(de)興趣(qu)教學(xue)與(yu)研(yan)究。輔以麥克納姆輪、卡片式電腦(nao)(樹莓派3B)、激光雷達(da)等器件(jian)，可完成ROS機器人操作系統的(de)相關知識點科(ke)研(yan)教學(xue)與(yu)研(yan)究。

FS_ROBOT主要包含(han)Cortex-M4核心(xin)控(kong)制(zhi)板(ban)(ban)(ban)、自平衡驅(qu)(qu)動板(ban)(ban)(ban)、全向驅(qu)(qu)動板(ban)(ban)(ban)、傳(chuan)感(gan)器(qi)板(ban)(ban)(ban)、CCD傳(chuan)感(gan)器(qi)板(ban)(ban)(ban)、樹莓(mei)派（Raspberry Pi 3）、激光雷達、高清攝像頭、4個(ge)(ge)直流減速(su)電機(ji)、4個(ge)(ge)麥克納姆(mu)輪、2個(ge)(ge)高檔橡膠輪胎以及鋁合金(jin)結(jie)構件(jian)等組成。通過(guo)選取Cortex-M4核心(xin)板(ban)(ban)(ban)、樹莓(mei)派（Raspberry Pi 3B）以及多種傳(chuan)感(gan)與(yu)控(kong)制(zhi)器(qi)件(jian)的不同組合，完成RTOS、OpenWRT、OpenCV、ROS、嵌(qian)入(ru)式、安(an)卓(zhuo)（手機(ji)APP）等平臺的教學與(yu)研究。

1、模塊化

FS_ROBOT由鋁(lv)合(he)金連接件(jian)、驅(qu)動模(mo)(mo)組、核心控制模(mo)(mo)組以及動力模(mo)(mo)組構成，一套(tao)完整的智能機器人開(kai)發套(tao)件(jian)可根(gen)據需要組裝為平衡車模(mo)(mo)式或(huo)全向車模(mo)(mo)式。

2、多平臺

FS_ROBOT底層(ceng)機構與驅動部分支持(chi)多平臺接入。Cortex-M4版本面(mian)向(xiang)(xiang)中(zhong)高(gao)職(zhi)院校(xiao)的(de)(de)ARM體系機構、RTOS平臺的(de)(de)教研；樹(shu)莓派（Raspberry Pi3）版本面(mian)向(xiang)(xiang)嵌入式、物聯(lian)網(wang)等方(fang)向(xiang)(xiang)的(de)(de)OpenWRT、OpenCV、ROS平臺的(de)(de)教研。

3、趣味性

FS_ROBOT通(tong)過不同(tong)模組(zu)的搭配，可(ke)以完成(cheng)自(zi)平(ping)(ping)(ping)衡智能(neng)車(che)與全(quan)向(xiang)移(yi)動平(ping)(ping)(ping)臺相(xiang)關(guan)方面的研究(jiu)(jiu)，例(li)如選取自(zi)平(ping)(ping)(ping)衡智能(neng)車(che)結(jie)構，可(ke)研究(jiu)(jiu)其自(zi)平(ping)(ping)(ping)衡原理、驅動算(suan)法等，更高平(ping)(ping)(ping)臺的應用可(ke)通(tong)過選取樹(shu)莓(mei)派模組(zu)完成(cheng)WiFi智能(neng)平(ping)(ping)(ping)衡車(che)、機器(qi)視覺等課題(ti)研究(jiu)(jiu)。通(tong)過全(quan)向(xiang)移(yi)動平(ping)(ping)(ping)臺組(zu)件，又可(ke)以實現ROS機器(qi)人相(xiang)關(guan)課題(ti)的研究(jiu)(jiu)等，最大化(hua)的發揮(hui)其趣味性。

4、開放性

FS_ROBOT系統(tong)軟件、硬件均為開(kai)放型結構，客戶可根據自己(ji)的需求(qiu)來擴展和二次(ci)開(kai)發(fa)，所有的代碼(ma)、系統(tong)、算法全部開(kai)源。

5、智能化

FS_ROBOT借助于(yu)機械結構(gou)與驅動電路的兼容性設計，可搭配強大的ROS機器人操作系統(tong)，使(shi)FS_ROBOT能夠完(wan)成室內地圖構(gou)建(jian)、自主導航、標記識(shi)別、語音識(shi)別等(deng)相關研究課題。

6、適應范(fan)圍廣泛

配套完整的例(li)程開發、指導資料、智能機器人所(suo)(suo)需(xu)要(yao)的所(suo)(suo)有傳感(gan)器和開發文檔，適(shi)應于本科、高職教學使用，也(ye)可用于研究生做課題的科研平(ping)臺。

1.Cortex-M4開發平臺實驗

GPIO輸入輸出實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；SysTick系統滴(di)答實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；UART串口數(shu)據(ju)收發實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；通(tong)用定時器計(ji)數(shu)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；正(zheng)交(jiao)碼盤輸入捕獲(huo)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；PWM直(zhi)(zhi)流電機驅(qu)動(dong)(dong)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；A/D模(mo)數(shu)轉換實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；I2C總(zong)線(xian)驅(qu)動(dong)(dong)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；SPI串行(xing)外設設計(ji)；直(zhi)(zhi)接存(cun)儲器訪問實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)（DMA）；FLASH數(shu)據(ju)存(cun)儲實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；PID調節控制實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；MPU6050內部DMP固(gu)件移植解(jie)析；OLED顯示實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；MPU6050驅(qu)動(dong)(dong)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；QMC5883L驅(qu)動(dong)(dong)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；ESP-32S WiFi透傳實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)；A/D模(mo)數(shu)轉換實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(CCD攝像頭(tou))；

2.樹(shu)莓(mei)派(pai)部分

Ubuntu開發環(huan)境(jing)(jing)搭建(jian)；OpenWRT開發環(huan)境(jing)(jing)搭建(jian)實(shi)驗；OpenWRT開發實(shi)驗；ROS開發環(huan)境(jing)(jing)搭建(jian)實(shi)驗；ROS系(xi)統(tong)(tong)框(kuang)架與(yu)基本概念(nian)；ROS節點訂閱與(yu)消息發送實(shi)驗；ROS系(xi)統(tong)(tong)與(yu)底盤(pan)實(shi)現通信; 鍵(jian)盤(pan)控(kong)制(zhi)探(tan)索者號平衡(heng)車(che); 獲取探(tan)索者號平衡(heng)車(che)信息；二維激光(guang)傳(chuan)感器(qi)(qi)開發；機器(qi)(qi)人室內(nei)地圖構建(jian)與(yu)自主導航（激光(guang)雷達）；OpenCV移植實(shi)驗；OpenCV標簽識別(bie)實(shi)驗；ROS系(xi)統(tong)(tong)簡單機器(qi)(qi)人仿真

3.Android端實驗(yan)

Android開(kai)發環境搭(da)建；智能車開(kai)發流程；智能車應用開(kai)發詳(xiang)解