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人類正(zheng)(zheng)處(chu)于繼電氣(qi)時(shi)代(dai)(dai)、數字時(shi)代(dai)(dai)之后(hou)的(de)又一(yi)次偉(wei)大變革。機(ji)器人技(ji)術(shu)、人工智能、信息技(ji)術(shu)、通信技(ji)術(shu)、以及(ji)操控技(ji)術(shu)正(zheng)(zheng)在進(jin)一(yi)步(bu)深度融合。與此(ci)相應，機(ji)器人產業也從電氣(qi)時(shi)代(dai)(dai)的(de)機(ji)器人1.0，歷經數字時(shi)代(dai)(dai)的(de)機(ji)器人2.0，演進(jin)到智能時(shi)代(dai)(dai)的(de)機(ji)器人3.0。

在機器人(ren)(ren)3.0時代，機器人(ren)(ren)技(ji)術(shu)從(cong)控制(zhi)器、伺服電機、減(jian)速器等傳統的工業技(ji)術(shu)向機器視覺、語音(yin)處理、認知(zhi)學習等人(ren)(ren)工智(zhi)能技(ji)術(shu)演進(jin)；機器人(ren)(ren)應用(yong)從(cong)工業領域向商用(yong)、家用(yong)等領域迅(xun)速擴散(san)，將(jiang)全面(mian)進(jin)入人(ren)(ren)類(lei)的工作和生活(huo)；而(er)在人(ren)(ren)機關系層面(mian)，人(ren)(ren)類(lei)和機器人(ren)(ren)由相互(hu)隔離、保持距離發展到(dao)充(chong)分(fen)的人(ren)(ren)機交(jiao)互(hu)，融合共生。

自平(ping)衡賽(sai)車開發套件由三(san)個探索者(zhe)號(hao)智能車（FS_ExploreA）及一(yi)套比賽(sai)場地組成(cheng)。

自平衡智能(neng)車（FS_ExploreA）是北京(jing)華清遠見教(jiao)育科技有限(xian)公司(si)推(tui)出的(de)針對(dui)于高校教(jiao)學和研(yan)究的(de)智能(neng)移動(dong)平臺。

FS_ExploreA是一(yi)款模塊化的(de)室內(nei)機器人學習與研究(jiu)平臺(tai)，結構上以自平衡智(zhi)(zhi)能車為主體(ti)，可完成自平衡智(zhi)(zhi)能車相(xiang)關的(de)教學與研究(jiu)。

1.模塊化

探索者號智能車由機械連接模(mo)組(zu)、驅動(dong)(dong)模(mo)組(zu)、核心控制模(mo)組(zu)以及動(dong)(dong)力(li)模(mo)組(zu)構成，一套(tao)完整的探索者號智能車可拼(pin)接為自平(ping)衡與兩輪(lun)差動(dong)(dong)運動(dong)(dong)平(ping)臺。

2.趣味性

通過不同模(mo)組(zu)的搭配，可以完成自平(ping)衡(heng)智能車與兩輪差動(dong)智能車相關方(fang)面的研究(jiu)，例如選取自平(ping)衡(heng)智能車結構(gou)，可研究(jiu)其自平(ping)衡(heng)原理、驅動(dong)算法等(deng)，最大化的發揮其趣味性。

3.開放性

FS_ExploreA系統(tong)軟(ruan)件、硬件均(jun)為開放型結構，客(ke)戶(hu)可根(gen)據自己(ji)的需求來擴展和二次(ci)開發(fa)，所有(you)的代碼、系統(tong)、算(suan)法全部開源。

4.適應范圍廣泛

配套完整的(de)(de)例程開發、指導(dao)資料(liao)、智能機器(qi)人所需(xu)要的(de)(de)所有傳感(gan)器(qi)和開發文檔，適應于中小學、本科或(huo)高(gao)職(zhi)教學使用，也可(ke)用于研究生做(zuo)課(ke)題的(de)(de)科研平臺。

一、軟件資源

探索者(zhe)號智(zhi)能車(che)（FS_ExploreA）提供(gong)兩種無線通信(xin)方(fang)式Wi-Fi和Bluetooth，智(zhi)能車(che)可以通過無線方(fang)式與上位機通信(xin)，實現(xian)實時控(kong)制(zhi)

1.Cortex-M4核(he)心(xin)模組部分：

GPIO輸(shu)入輸(shu)出實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；SysTick系(xi)統滴答實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；UART串口數(shu)據收發實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；通(tong)用定時器(qi)計(ji)(ji)數(shu)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；正交碼盤輸(shu)入捕獲實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；PWM直(zhi)流電機驅動實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；A/D模數(shu)轉(zhuan)換(huan)實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；I2C總線驅動實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；SPI串行外設(she)設(she)計(ji)(ji)；直(zhi)接存儲器(qi)訪問實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)（DMA）；FLASH數(shu)據存儲實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；PID調節(jie)控制實(shi)(shi)驗(yan)(yan)(yan)(yan)；四元數(shu)姿態(tai)解算；MPU6050內(nei)部(bu)DMP固件移植解析；

2.傳感(gan)器部分：

OLED顯示實(shi)(shi)驗；MPU6050驅動實(shi)(shi)驗；HMC5883L驅動實(shi)(shi)驗；ESP-32S 藍牙透(tou)傳實(shi)(shi)驗；ESP-32S WiFi透(tou)傳實(shi)(shi)驗；UART串口數據收(shou)發實(shi)(shi)驗；

3.測距(ju)巡線(xian)模組部分：

GPIO輸入輸出實驗(yan)；SysTick系統滴答實驗(yan)；通用定時器輸入捕獲實驗(yan)；A/D模數轉(zhuan)換實驗(yan)；